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基于慣性導航的室內定位研究.docx

資料分類:科技學院 上傳會員:一點點 更新時間:2019-05-27
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刀塔自走棋吧 www.ryxps.icu 摘要:近年來,定位技術已經運用于我們生活的各個方面,為我們的生活帶來了便捷,對于室外定位,我們都知道,可以通過全球定位系統(Global Position System, GPS)來實現,但對于室內定位來說,由于GPS信號不能很好的穿透建筑物,無法在室內提供精確的定位,則容易造成較大的誤差,因此,針對室內定位,需要采用室內定位技術。

本文分析了幾種常見的定位技,然后著重分析基于慣性導航的室內定位和慣導器件以及數據,但是由于慣性導航傳感器本身會產生一定的誤差,本文結合航位推算和地圖匹配算法來減少誤差,在很大程度上提高了定位的精確度。

    關鍵字:室內定位技術 慣性傳感器 航位推算 修正誤差 地圖匹配

 

目錄

摘要

ABSTRACT

1 緒論-1

1.1 課題研究背景及意義-1

1.1.1 研究背景-1

1.1.2 研究意義-2

1.2 國內外研究現狀-2

1.3 發展趨勢-3

1.4 課題研究內容及結構-4

1.4.1 研究內容-4

1.4.2 結構示意圖-4

2 室內定位技術及系統綜述-6

2.1 室內定位技術綜述-6

2.1.1 位置信息-6

2.1.2 定位精度-6

2.1.3 定位算法分類-6

2.2 典型的幾種室內定位方法-7

3 基于慣導的室內定位方法-11

3.1 基于慣性導航的室內定位概述-11

3.2 傳感器數據及誤差-11

3.2.1 加速度計-11

3.2.2 方向傳感器-13

3.2.3 陀螺儀-14

3.2.4 誤差分類-14

3.3 數據預處理-15

3.3.1 消除重力影響-15

3.3.2 數據封裝-16

3.4 慣性導航定位算法-16

3.4.1 航位推算-16

3.4.2 步態檢測-16

3.4.3 步態檢測流程-19

3.5 修正誤差-20

3.5.1 粒子濾波算法-20

3.5.2 地圖匹配-22

4 總結-24

參考文獻-25

致謝-27

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